机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
2期
119-125
,共7页
朱兴龙%周骥平%王洪光%房立金%赵明扬
硃興龍%週驥平%王洪光%房立金%趙明颺
주흥룡%주기평%왕홍광%방립금%조명양
越障机理%动力学仿真%质量调节%输电线路检测%特种机器人
越障機理%動力學倣真%質量調節%輸電線路檢測%特種機器人
월장궤리%동역학방진%질량조절%수전선로검측%특충궤기인
分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程.可以发现,巡检机器人采用双臂交替跨越障碍,越障过程简单.但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制,当单臂悬架在架空地线上时,导致巡检机器人本体倾斜,另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难,有时甚至造成越障失败.为了解决上述问题,提出质量调节的控制方法.该方法通过调节巡检机器人的质心,使巡检机器人的本体保持水平状态.为了验证质量调节控制方法的正确性,采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型,通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性.
分析超高壓輸電線路架空地線上的障礙物類型以及跨越這些障礙的過程.可以髮現,巡檢機器人採用雙臂交替跨越障礙,越障過程簡單.但是由于受巡檢機器人自身重力偏矩的影響和手臂長度呎吋的限製,噹單臂懸架在架空地線上時,導緻巡檢機器人本體傾斜,另一手臂完成脫線和上線任務變得十分睏難,有時甚至造成越障失敗.為瞭解決上述問題,提齣質量調節的控製方法.該方法通過調節巡檢機器人的質心,使巡檢機器人的本體保持水平狀態.為瞭驗證質量調節控製方法的正確性,採用Lagrange方法建立巡檢機器人動力學模型,通過倣真試驗、實驗室模擬實際架空地線試驗以及超高壓實際現場試驗說明瞭提齣方法的可行性.
분석초고압수전선로가공지선상적장애물류형이급과월저사장애적과정.가이발현,순검궤기인채용쌍비교체과월장애,월장과정간단.단시유우수순검궤기인자신중력편구적영향화수비장도척촌적한제,당단비현가재가공지선상시,도치순검궤기인본체경사,령일수비완성탈선화상선임무변득십분곤난,유시심지조성월장실패.위료해결상술문제,제출질량조절적공제방법.해방법통과조절순검궤기인적질심,사순검궤기인적본체보지수평상태.위료험증질량조절공제방법적정학성,채용Lagrange방법건립순검궤기인동역학모형,통과방진시험、실험실모의실제가공지선시험이급초고압실제현장시험설명료제출방법적가행성.
