自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2010年
7期
12-15
,共4页
机器人%路径规划%顶点图像法%遗传算法
機器人%路徑規劃%頂點圖像法%遺傳算法
궤기인%로경규화%정점도상법%유전산법
针对静态环境下机器人全局无碰撞的路径规划问题,提出了一种将顶点图像法与遗传算法结合起来的路径规划的方法.利用顶点图像法建立了机器人的路径模型,将候选路径表示为二进制位串的形式.在此路径模型的基础上设计了适应度增量计算法,提高了算法的收敛速度.提出了将差距大的染色体进行配对的改进染色体配对方式,保证了种群的多样性.仿真实验结果验证丫该方法的有效性和可行性.
針對靜態環境下機器人全跼無踫撞的路徑規劃問題,提齣瞭一種將頂點圖像法與遺傳算法結閤起來的路徑規劃的方法.利用頂點圖像法建立瞭機器人的路徑模型,將候選路徑錶示為二進製位串的形式.在此路徑模型的基礎上設計瞭適應度增量計算法,提高瞭算法的收斂速度.提齣瞭將差距大的染色體進行配對的改進染色體配對方式,保證瞭種群的多樣性.倣真實驗結果驗證丫該方法的有效性和可行性.
침대정태배경하궤기인전국무팽당적로경규화문제,제출료일충장정점도상법여유전산법결합기래적로경규화적방법.이용정점도상법건립료궤기인적로경모형,장후선로경표시위이진제위천적형식.재차로경모형적기출상설계료괄응도증량계산법,제고료산법적수렴속도.제출료장차거대적염색체진행배대적개진염색체배대방식,보증료충군적다양성.방진실험결과험증아해방법적유효성화가행성.
