信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2011年
2期
262-267
,共6页
动态目标位置%弯道控制%轨迹跟踪%人工势场
動態目標位置%彎道控製%軌跡跟蹤%人工勢場
동태목표위치%만도공제%궤적근종%인공세장
受人工势场控制方法的启发,提出了车辆弯道机动行驶控制机制,采用了贝塞尔(Bezier)曲线车辆轨迹拟合的方法,针对车辆非完整控制系统的特征,将车辆运动学模型转换为链式系统模型,实现相对简化系统控制设计和增强系统实时性的目的.仿真控制实验表明这种方法对车辆的弯道控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性.
受人工勢場控製方法的啟髮,提齣瞭車輛彎道機動行駛控製機製,採用瞭貝塞爾(Bezier)麯線車輛軌跡擬閤的方法,針對車輛非完整控製繫統的特徵,將車輛運動學模型轉換為鏈式繫統模型,實現相對簡化繫統控製設計和增彊繫統實時性的目的.倣真控製實驗錶明這種方法對車輛的彎道控製具有較好的軌跡跟蹤效果和全跼穩定性.
수인공세장공제방법적계발,제출료차량만도궤동행사공제궤제,채용료패새이(Bezier)곡선차량궤적의합적방법,침대차량비완정공제계통적특정,장차량운동학모형전환위련식계통모형,실현상대간화계통공제설계화증강계통실시성적목적.방진공제실험표명저충방법대차량적만도공제구유교호적궤적근종효과화전국은정성.
