机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
17期
9-14
,共6页
吴德烽%李爱国%马孜%汪洋%吴翔
吳德烽%李愛國%馬孜%汪洋%吳翔
오덕봉%리애국%마자%왕양%오상
三维表面扫描%机器人%标定%三坐标测量机
三維錶麵掃描%機器人%標定%三坐標測量機
삼유표면소묘%궤기인%표정%삼좌표측량궤
提高三维表面扫描机器人系统的机器人本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和非线性优化方法的机器人本体标定方法.该方法首先设计并加工一个测量转接件,测量转接件由3个标准球组成,将其安装于机器人的末端,利用三坐标测量机获得转接件上精确的球心坐标,并且通过串口获得机器人的6个关节角度值.而后建立机器人运动学本体标定的目标函数,确定所要优化参数的初值后,通过Levenberg-Marquardt优化方法得到机器人的实际D-H参数.将获得的实际D-H参数应用于修正后的机器人运动学模型,由未参与计算的验证点数据表明标定后的机器人绝对定位精度提高了一倍.
提高三維錶麵掃描機器人繫統的機器人本體定位精度是其用于製造加工質量控製的關鍵,提齣一種基于三坐標測量機和非線性優化方法的機器人本體標定方法.該方法首先設計併加工一箇測量轉接件,測量轉接件由3箇標準毬組成,將其安裝于機器人的末耑,利用三坐標測量機穫得轉接件上精確的毬心坐標,併且通過串口穫得機器人的6箇關節角度值.而後建立機器人運動學本體標定的目標函數,確定所要優化參數的初值後,通過Levenberg-Marquardt優化方法得到機器人的實際D-H參數.將穫得的實際D-H參數應用于脩正後的機器人運動學模型,由未參與計算的驗證點數據錶明標定後的機器人絕對定位精度提高瞭一倍.
제고삼유표면소묘궤기인계통적궤기인본체정위정도시기용우제조가공질량공제적관건,제출일충기우삼좌표측량궤화비선성우화방법적궤기인본체표정방법.해방법수선설계병가공일개측량전접건,측량전접건유3개표준구조성,장기안장우궤기인적말단,이용삼좌표측량궤획득전접건상정학적구심좌표,병차통과천구획득궤기인적6개관절각도치.이후건립궤기인운동학본체표정적목표함수,학정소요우화삼수적초치후,통과Levenberg-Marquardt우화방법득도궤기인적실제D-H삼수.장획득적실제D-H삼수응용우수정후적궤기인운동학모형,유미삼여계산적험증점수거표명표정후적궤기인절대정위정도제고료일배.
