微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2008年
26期
194-195,220
,共3页
栗素娟%王纪%朱清智%阎保定
慄素娟%王紀%硃清智%閻保定
률소연%왕기%주청지%염보정
Nios II嵌入式处理器%卡尔曼滤波器%SOPC技术%机器人伺服控制
Nios II嵌入式處理器%卡爾曼濾波器%SOPC技術%機器人伺服控製
Nios II감입식처리기%잡이만려파기%SOPC기술%궤기인사복공제
针对传统工业机器人系统的局限性,提出了一种高实时性的机器人视觉伺服控制系统.系统利用Altera公司的Nios II软核设计一个机器人实时目标跟踪控制器.控制器由Nios II作为处理器,采用基于特征差异的目标识别方法辨识目标并采用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正,实现快速而准确的跟踪.从而改善了多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长的问题,提高了实时性.
針對傳統工業機器人繫統的跼限性,提齣瞭一種高實時性的機器人視覺伺服控製繫統.繫統利用Altera公司的Nios II軟覈設計一箇機器人實時目標跟蹤控製器.控製器由Nios II作為處理器,採用基于特徵差異的目標識彆方法辨識目標併採用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運動估計及進一步分析和校正,實現快速而準確的跟蹤.從而改善瞭多關節機器人跟蹤運動目標過程中存在的綵色圖像數據量大、處理時間長的問題,提高瞭實時性.
침대전통공업궤기인계통적국한성,제출료일충고실시성적궤기인시각사복공제계통.계통이용Altera공사적Nios II연핵설계일개궤기인실시목표근종공제기.공제기유Nios II작위처리기,채용기우특정차이적목표식별방법변식목표병채용선성잡이만려파기산법래쾌속완성운동고계급진일보분석화교정,실현쾌속이준학적근종.종이개선료다관절궤기인근종운동목표과정중존재적채색도상수거량대、처리시간장적문제,제고료실시성.
