控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2008年
2期
187-190,194
,共5页
刘志斌%石宗英%赵明国%徐文立
劉誌斌%石宗英%趙明國%徐文立
류지빈%석종영%조명국%서문립
主动定位%势场%不确定度%移动机器人
主動定位%勢場%不確定度%移動機器人
주동정위%세장%불학정도%이동궤기인
提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目标位置, 进而确定运动方向;最后根据机器人的运动能力和评价函数分别确定下一步的位移和观测方向.仿真结果验证了该方法的有效性.
提齣一種以環境勢場提供輔助線索的主動定位方法.首先建立以環境中各標誌物為場源的勢場模型;然後為機器人構造以窗口勢函數極大值位置和環境勢函數極大值位置為主體的運動目標候選集閤,併以行為效用和行為代價構成評價函數,從中選齣目標位置, 進而確定運動方嚮;最後根據機器人的運動能力和評價函數分彆確定下一步的位移和觀測方嚮.倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
제출일충이배경세장제공보조선색적주동정위방법.수선건립이배경중각표지물위장원적세장모형;연후위궤기인구조이창구세함수겁대치위치화배경세함수겁대치위치위주체적운동목표후선집합,병이행위효용화행위대개구성평개함수,종중선출목표위치, 진이학정운동방향;최후근거궤기인적운동능력화평개함수분별학정하일보적위이화관측방향.방진결과험증료해방법적유효성.
