计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2008年
1期
17-19,29
,共4页
康叶伟%黄亚楼%孙凤池%苑晶
康葉偉%黃亞樓%孫鳳池%苑晶
강협위%황아루%손봉지%원정
同时定位与建图%Rao-Blackwellised Unscented卡尔曼滤波器%SUT变换
同時定位與建圖%Rao-Blackwellised Unscented卡爾曼濾波器%SUT變換
동시정위여건도%Rao-Blackwellised Unscented잡이만려파기%SUT변환
同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提,是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题.该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法,它能够在同样计算复杂度的情况下,避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散,从而出现建图错误的缺点.基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高.
同時定位與建圖(SLAM)是智能機器人實現真正自治的必要前提,是一箇比單獨研究定位或者建圖更加睏難的課題.該文將基于SUT變換的RBUKF濾波器應用于平麵靜態環境下的同時定位與建圖算法,它能夠在同樣計算複雜度的情況下,避免基于擴展卡爾曼濾波器(EKF)SLAM算法由于線性化誤差大導緻濾波器髮散,從而齣現建圖錯誤的缺點.基于公共數據集的實驗錶明該方法估計的最終地圖比EKF的方法精度高.
동시정위여건도(SLAM)시지능궤기인실현진정자치적필요전제,시일개비단독연구정위혹자건도경가곤난적과제.해문장기우SUT변환적RBUKF려파기응용우평면정태배경하적동시정위여건도산법,타능구재동양계산복잡도적정황하,피면기우확전잡이만려파기(EKF)SLAM산법유우선성화오차대도치려파기발산,종이출현건도착오적결점.기우공공수거집적실험표명해방법고계적최종지도비EKF적방법정도고.
