机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
11期
1501-1506
,共6页
应申舜%秦现生%任振国%王战玺
應申舜%秦現生%任振國%王戰璽
응신순%진현생%임진국%왕전새
生物力学%仿生关节驱动器%人工肌肉%肌电控制%动力学分析
生物力學%倣生關節驅動器%人工肌肉%肌電控製%動力學分析
생물역학%방생관절구동기%인공기육%기전공제%동역학분석
传统的"电机+转换机构"及改良电机的关节运动实现方式,难以满足现代关节应用工程对关节运动越来越高的性能要求.本文模拟生物关节简洁紧凑的结构和肌肉纤维收缩联合式驱动机理,建立一个仿生关节驱动器;重点解决仿生关节驱动器的结构优化仿生设计和动力学仿真,分析仿生关节驱动器在空载情况下的运动形式、动力学性能和接触力.仿真结果表明:仿生关节驱动器具有优秀的运动和驱动性能,可望解决未来机器人、主动假肢、仿生机器、探测操纵装备等高新应用工程对高性能关节驱动器的需求.
傳統的"電機+轉換機構"及改良電機的關節運動實現方式,難以滿足現代關節應用工程對關節運動越來越高的性能要求.本文模擬生物關節簡潔緊湊的結構和肌肉纖維收縮聯閤式驅動機理,建立一箇倣生關節驅動器;重點解決倣生關節驅動器的結構優化倣生設計和動力學倣真,分析倣生關節驅動器在空載情況下的運動形式、動力學性能和接觸力.倣真結果錶明:倣生關節驅動器具有優秀的運動和驅動性能,可望解決未來機器人、主動假肢、倣生機器、探測操縱裝備等高新應用工程對高性能關節驅動器的需求.
전통적"전궤+전환궤구"급개량전궤적관절운동실현방식,난이만족현대관절응용공정대관절운동월래월고적성능요구.본문모의생물관절간길긴주적결구화기육섬유수축연합식구동궤리,건립일개방생관절구동기;중점해결방생관절구동기적결구우화방생설계화동역학방진,분석방생관절구동기재공재정황하적운동형식、동역학성능화접촉력.방진결과표명:방생관절구동기구유우수적운동화구동성능,가망해결미래궤기인、주동가지、방생궤기、탐측조종장비등고신응용공정대고성능관절구동기적수구.
