传动技术
傳動技術
전동기술
DRIVE SYSTEM TECHMIQUE
2005年
3期
8-11,26
,共5页
于会涛%马培荪%曹冲振%何冬青
于會濤%馬培蓀%曹遲振%何鼕青
우회도%마배손%조충진%하동청
刚/弹耦合%微型机器人%SMA驱动器
剛/彈耦閤%微型機器人%SMA驅動器
강/탄우합%미형궤기인%SMA구동기
本文提出了一种基于SMA驱动的刚/弹耦合式微型蠕动机器人,该机器人的特殊结构不但显著地增大了其移动速度,而且使该机器人具有了主动转弯能力,在一定程度上克服了目前SMA机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.同时,该机器人利用两组偏心轮自锁机构及相应的平行四边形换向机构使其具有双向移动能力.文章最后对该机器人的控制系统进行了介绍.
本文提齣瞭一種基于SMA驅動的剛/彈耦閤式微型蠕動機器人,該機器人的特殊結構不但顯著地增大瞭其移動速度,而且使該機器人具有瞭主動轉彎能力,在一定程度上剋服瞭目前SMA機器人移動速度慢、隻能被動轉彎的缺點.同時,該機器人利用兩組偏心輪自鎖機構及相應的平行四邊形換嚮機構使其具有雙嚮移動能力.文章最後對該機器人的控製繫統進行瞭介紹.
본문제출료일충기우SMA구동적강/탄우합식미형연동궤기인,해궤기인적특수결구불단현저지증대료기이동속도,이차사해궤기인구유료주동전만능력,재일정정도상극복료목전SMA궤기인이동속도만、지능피동전만적결점.동시,해궤기인이용량조편심륜자쇄궤구급상응적평행사변형환향궤구사기구유쌍향이동능력.문장최후대해궤기인적공제계통진행료개소.
