集美大学学报（自然科学版）
集美大學學報（自然科學版）
집미대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIMEI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2009年
2期
179-184
,共6页
足球机器人系统%路径规划%人工势场%遗传算法
足毬機器人繫統%路徑規劃%人工勢場%遺傳算法
족구궤기인계통%로경규화%인공세장%유전산법
以足球机器人系统为研究背景,采用了人工势场法和遗传算法相结合的方法,实现了足球机器人路径规划.首先根据势场原理设计可调参数的势场函数,再规划出已知环境下可调参数的势场函数,然后设计遗传算法中的相关适应值函数,最后用遗传算法优化势场函数中的参数,得到遗传势场法.同时利用C++编程实现遗传势场法的仿真平台,并在该平台上进行仿真实验,结果表明,遗传势场法具有避障以及适于在实时环境中使用的优点,在解决实际路径规划问题中是行之有效的.
以足毬機器人繫統為研究揹景,採用瞭人工勢場法和遺傳算法相結閤的方法,實現瞭足毬機器人路徑規劃.首先根據勢場原理設計可調參數的勢場函數,再規劃齣已知環境下可調參數的勢場函數,然後設計遺傳算法中的相關適應值函數,最後用遺傳算法優化勢場函數中的參數,得到遺傳勢場法.同時利用C++編程實現遺傳勢場法的倣真平檯,併在該平檯上進行倣真實驗,結果錶明,遺傳勢場法具有避障以及適于在實時環境中使用的優點,在解決實際路徑規劃問題中是行之有效的.
이족구궤기인계통위연구배경,채용료인공세장법화유전산법상결합적방법,실현료족구궤기인로경규화.수선근거세장원리설계가조삼수적세장함수,재규화출이지배경하가조삼수적세장함수,연후설계유전산법중적상관괄응치함수,최후용유전산법우화세장함수중적삼수,득도유전세장법.동시이용C++편정실현유전세장법적방진평태,병재해평태상진행방진실험,결과표명,유전세장법구유피장이급괄우재실시배경중사용적우점,재해결실제로경규화문제중시행지유효적.
