机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2011年
10期
51-55
,共5页
并联机%构弹性振动%主动控制%最优控制
併聯機%構彈性振動%主動控製%最優控製
병련궤%구탄성진동%주동공제%최우공제
以设计高速精密并联机构为目标,分析了平面2自由度并联机构弹性振动的动力响应.针对构件振动的主要型态,提出振动主动控制的措施,建立了机构弹性振动主动控制的状态空间模型.基于最优控制理论,兼顾系统响应速度及控制能量两个方面,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优主动控制.结果表明,这种最优主动控制策略较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了机构末端点的定位精度和运动精度,且控制能量的变化范围及幅值小,工程上容易实现.
以設計高速精密併聯機構為目標,分析瞭平麵2自由度併聯機構彈性振動的動力響應.針對構件振動的主要型態,提齣振動主動控製的措施,建立瞭機構彈性振動主動控製的狀態空間模型.基于最優控製理論,兼顧繫統響應速度及控製能量兩箇方麵,提齣衡量控製品質優劣的汎函型性能指標,實現瞭機構彈性振動的最優主動控製.結果錶明,這種最優主動控製策略較大幅度的降低瞭機構彈性振動的水平,提高瞭機構末耑點的定位精度和運動精度,且控製能量的變化範圍及幅值小,工程上容易實現.
이설계고속정밀병련궤구위목표,분석료평면2자유도병련궤구탄성진동적동력향응.침대구건진동적주요형태,제출진동주동공제적조시,건립료궤구탄성진동주동공제적상태공간모형.기우최우공제이론,겸고계통향응속도급공제능량량개방면,제출형량공제품질우렬적범함형성능지표,실현료궤구탄성진동적최우주동공제.결과표명,저충최우주동공제책략교대폭도적강저료궤구탄성진동적수평,제고료궤구말단점적정위정도화운동정도,차공제능량적변화범위급폭치소,공정상용역실현.
