传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
2期
15-18,22
,共5页
扩展卡尔曼滤波%姿态测量%磁强计%微型惯性测量单元
擴展卡爾曼濾波%姿態測量%磁彊計%微型慣性測量單元
확전잡이만려파%자태측량%자강계%미형관성측량단원
由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度.利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量,采用扩展Kalman滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合,实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统.仿真和实验证明:3个姿态角的静态误差小于0.5°,航向角的动态误差小于3°,该系统能够保证无人机姿态测量的精度.
由于低成本的MEMS慣性器件本身的限製,單獨使用時精度低、穩定性差,在短時間內會產生較大的誤差,無法完成長時間中等精度的導航,解決這箇問題常用的方法是採用現代信息融閤技術來提高姿態測量繫統的精度.利用地磁場、重力場這2箇姿態參攷嚮量,採用擴展Kalman濾波(EKF)對不同來源姿態數據進行數據融閤,實現瞭低精度MIMU與磁傳感器組閤航姿繫統.倣真和實驗證明:3箇姿態角的靜態誤差小于0.5°,航嚮角的動態誤差小于3°,該繫統能夠保證無人機姿態測量的精度.
유우저성본적MEMS관성기건본신적한제,단독사용시정도저、은정성차,재단시간내회산생교대적오차,무법완성장시간중등정도적도항,해결저개문제상용적방법시채용현대신식융합기술래제고자태측량계통적정도.이용지자장、중력장저2개자태삼고향량,채용확전Kalman려파(EKF)대불동래원자태수거진행수거융합,실현료저정도MIMU여자전감기조합항자계통.방진화실험증명:3개자태각적정태오차소우0.5°,항향각적동태오차소우3°,해계통능구보증무인궤자태측량적정도.
