自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2005年
8期
12-14
,共3页
深海集矿机%轨迹跟踪%复合误差%交叉耦合
深海集礦機%軌跡跟蹤%複閤誤差%交扠耦閤
심해집광궤%궤적근종%복합오차%교차우합
深海集矿机作业过程,受到作业环境和集矿机自身的影响,具有未知性、随机性、非线性和模糊时变等特性.针对深海集矿机这些特点,本论文提出轨迹误差定义,建立集矿机运动方程和误差模型,基于模糊调节的交叉耦合误差补偿器在不改变深海集矿机内部速度控制环结构的条件下,通过向各履带提供附加补偿控制量,进而提高深海集矿机轨迹跟踪的精度,并以深海集矿机模型车为实验对象,对算法的有效性进行了验证.
深海集礦機作業過程,受到作業環境和集礦機自身的影響,具有未知性、隨機性、非線性和模糊時變等特性.針對深海集礦機這些特點,本論文提齣軌跡誤差定義,建立集礦機運動方程和誤差模型,基于模糊調節的交扠耦閤誤差補償器在不改變深海集礦機內部速度控製環結構的條件下,通過嚮各履帶提供附加補償控製量,進而提高深海集礦機軌跡跟蹤的精度,併以深海集礦機模型車為實驗對象,對算法的有效性進行瞭驗證.
심해집광궤작업과정,수도작업배경화집광궤자신적영향,구유미지성、수궤성、비선성화모호시변등특성.침대심해집광궤저사특점,본논문제출궤적오차정의,건립집광궤운동방정화오차모형,기우모호조절적교차우합오차보상기재불개변심해집광궤내부속도공제배결구적조건하,통과향각리대제공부가보상공제량,진이제고심해집광궤궤적근종적정도,병이심해집광궤모형차위실험대상,대산법적유효성진행료험증.
