机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
3期
245-248,254
,共5页
韩强%黄亚楼%苑晶%康叶伟
韓彊%黃亞樓%苑晶%康葉偉
한강%황아루%원정%강협위
拖挂式移动机器人%机构优化%连杆%跟踪能力%动态伸缩
拖掛式移動機器人%機構優化%連桿%跟蹤能力%動態伸縮
타괘식이동궤기인%궤구우화%련간%근종능력%동태신축
分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系.从连杆长度这一参数入手进行结构优化,在满足相邻车体间夹角约束的前提下,把系统最小转弯半径降到了最低,从而有效提高了机器人跟踪路径的能力.所得结论可用于指导机器人系统的结构设计.在此基础上,进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想.
分析瞭拖掛式移動機器人運動過程中連桿長度與相鄰車體間夾角的關繫.從連桿長度這一參數入手進行結構優化,在滿足相鄰車體間夾角約束的前提下,把繫統最小轉彎半徑降到瞭最低,從而有效提高瞭機器人跟蹤路徑的能力.所得結論可用于指導機器人繫統的結構設計.在此基礎上,進一步提齣瞭實現連桿動態伸縮控製的思想.
분석료타괘식이동궤기인운동과정중련간장도여상린차체간협각적관계.종련간장도저일삼수입수진행결구우화,재만족상린차체간협각약속적전제하,파계통최소전만반경강도료최저,종이유효제고료궤기인근종로경적능력.소득결론가용우지도궤기인계통적결구설계.재차기출상,진일보제출료실현련간동태신축공제적사상.
