机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
9期
32-37
,共6页
孟偲%王田苗%丑武胜%官胜国%裴葆青
孟偲%王田苗%醜武勝%官勝國%裴葆青
맹시%왕전묘%축무성%관성국%배보청
仿壁虎机器人%多项式逼近%步态%路径规划
倣壁虎機器人%多項式逼近%步態%路徑規劃
방벽호궤기인%다항식핍근%보태%로경규화
对仿壁虎机器人的步态规划问题进行探讨,在观察分析大壁虎爬行方式的基础上,总结出1324、伪1324以及对角线三种步态,并简要介绍不同步态规划之间的区别,最终选择对角线步态作为仿壁虎机器人的爬行步态.在此基础上设计仿壁虎机器人的直线位移步态规划和原地转弯步态规划.针对仿壁虎机器人的单足路径规划,根据步态规划结果将每一条步行足的运动过程分为支撑相和摆动相两种状态,通过对路径约束条件的分析,用多项式逼近的方法分别得出仿壁虎机器人单足路径支撑相和摆动相的一般性表达式,为计算关节控制量提供相应的依据.最后结合实际研制的仿壁虎机器人对步态路径规划进行实例仿真分析,得出支撑相和摆动相的位移时间关系,证明用多项式逼近的方法生成的路径曲线具有良好的起落特性,为仿壁虎机器人的稳定姿态爬行移动控制提供了理论依据.
對倣壁虎機器人的步態規劃問題進行探討,在觀察分析大壁虎爬行方式的基礎上,總結齣1324、偽1324以及對角線三種步態,併簡要介紹不同步態規劃之間的區彆,最終選擇對角線步態作為倣壁虎機器人的爬行步態.在此基礎上設計倣壁虎機器人的直線位移步態規劃和原地轉彎步態規劃.針對倣壁虎機器人的單足路徑規劃,根據步態規劃結果將每一條步行足的運動過程分為支撐相和襬動相兩種狀態,通過對路徑約束條件的分析,用多項式逼近的方法分彆得齣倣壁虎機器人單足路徑支撐相和襬動相的一般性錶達式,為計算關節控製量提供相應的依據.最後結閤實際研製的倣壁虎機器人對步態路徑規劃進行實例倣真分析,得齣支撐相和襬動相的位移時間關繫,證明用多項式逼近的方法生成的路徑麯線具有良好的起落特性,為倣壁虎機器人的穩定姿態爬行移動控製提供瞭理論依據.
대방벽호궤기인적보태규화문제진행탐토,재관찰분석대벽호파행방식적기출상,총결출1324、위1324이급대각선삼충보태,병간요개소불동보태규화지간적구별,최종선택대각선보태작위방벽호궤기인적파행보태.재차기출상설계방벽호궤기인적직선위이보태규화화원지전만보태규화.침대방벽호궤기인적단족로경규화,근거보태규화결과장매일조보행족적운동과정분위지탱상화파동상량충상태,통과대로경약속조건적분석,용다항식핍근적방법분별득출방벽호궤기인단족로경지탱상화파동상적일반성표체식,위계산관절공제량제공상응적의거.최후결합실제연제적방벽호궤기인대보태로경규화진행실례방진분석,득출지탱상화파동상적위이시간관계,증명용다항식핍근적방법생성적로경곡선구유량호적기락특성,위방벽호궤기인적은정자태파행이동공제제공료이론의거.
