南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2006年
z1期
83-87
,共5页
汪木兰%徐开芸%饶华球%张思弟
汪木蘭%徐開蕓%饒華毬%張思弟
왕목란%서개예%요화구%장사제
机器人%BP神经网络%运动学
機器人%BP神經網絡%運動學
궤기인%BP신경망락%운동학
提出采用一种3层改进型快速BP神经网络(Modified fast BP neural network,MFBPNN)求解一个5自由度多关节机器人逆向运动学问题.使用正向运动学计算获得的样本向量进行离线学习,然后充分利用人工神经网络的泛化特性,实现了机器人末端作用器位姿到各个关节转角变量之间的非线性映射.仿真结果表明,采用MFBPNN算法以后,绝对误差不超过0.005°,计算精度和处理速度能够满足机器人实时控制的要求,并且可以应用于机器人路径规划控制场合.
提齣採用一種3層改進型快速BP神經網絡(Modified fast BP neural network,MFBPNN)求解一箇5自由度多關節機器人逆嚮運動學問題.使用正嚮運動學計算穫得的樣本嚮量進行離線學習,然後充分利用人工神經網絡的汎化特性,實現瞭機器人末耑作用器位姿到各箇關節轉角變量之間的非線性映射.倣真結果錶明,採用MFBPNN算法以後,絕對誤差不超過0.005°,計算精度和處理速度能夠滿足機器人實時控製的要求,併且可以應用于機器人路徑規劃控製場閤.
제출채용일충3층개진형쾌속BP신경망락(Modified fast BP neural network,MFBPNN)구해일개5자유도다관절궤기인역향운동학문제.사용정향운동학계산획득적양본향량진행리선학습,연후충분이용인공신경망락적범화특성,실현료궤기인말단작용기위자도각개관절전각변량지간적비선성영사.방진결과표명,채용MFBPNN산법이후,절대오차불초과0.005°,계산정도화처리속도능구만족궤기인실시공제적요구,병차가이응용우궤기인로경규화공제장합.
