机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
9期
56-60
,共5页
串联机器人%性能指标%影响系数矩阵
串聯機器人%性能指標%影響繫數矩陣
천련궤기인%성능지표%영향계수구진
以串联机构速度、加速度公式为出发点,通过理论推导提出一种同时基于机构一阶Jacobian影响系数矩阵和二阶Hessian影响矩阵的串联机构加速度性能度量指标,包括加速度性能指标、线加速度性能指标和角加速度性能指标.采用GOSSELIN提出的机构全域性能指标定义方法定义串联机构加速度全域性能指标、线加速度全域性能指标以及角加速度全域性能指标.最后,采用上述指标对串联工业机器人PUMA260机构进行实例分析,给出相应的性能图谱.结果表明,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响,度量指标在机构动力学性能分析中是可行的.
以串聯機構速度、加速度公式為齣髮點,通過理論推導提齣一種同時基于機構一階Jacobian影響繫數矩陣和二階Hessian影響矩陣的串聯機構加速度性能度量指標,包括加速度性能指標、線加速度性能指標和角加速度性能指標.採用GOSSELIN提齣的機構全域性能指標定義方法定義串聯機構加速度全域性能指標、線加速度全域性能指標以及角加速度全域性能指標.最後,採用上述指標對串聯工業機器人PUMA260機構進行實例分析,給齣相應的性能圖譜.結果錶明,Hessian矩陣對機構加速度性能指標有著更重要的影響,度量指標在機構動力學性能分析中是可行的.
이천련궤구속도、가속도공식위출발점,통과이론추도제출일충동시기우궤구일계Jacobian영향계수구진화이계Hessian영향구진적천련궤구가속도성능도량지표,포괄가속도성능지표、선가속도성능지표화각가속도성능지표.채용GOSSELIN제출적궤구전역성능지표정의방법정의천련궤구가속도전역성능지표、선가속도전역성능지표이급각가속도전역성능지표.최후,채용상술지표대천련공업궤기인PUMA260궤구진행실례분석,급출상응적성능도보.결과표명,Hessian구진대궤구가속도성능지표유착경중요적영향,도량지표재궤구동역학성능분석중시가행적.
