哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2005年
3期
297-301
,共5页
孟庆鑫%侯恕萍%王立权%安洪瑞
孟慶鑫%侯恕萍%王立權%安洪瑞
맹경흠%후서평%왕립권%안홍서
水下主动对接装置%机械手%深潜救生艇
水下主動對接裝置%機械手%深潛救生艇
수하주동대접장치%궤계수%심잠구생정
提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置.该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘.在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作.建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化.在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求.
提齣一種應用于援潛救生艇上的新型主動對接裝置.該裝置外壁對稱安裝瞭4隻輔助對接操作的機械手,機械手末耑裝有電磁吸盤.在深潛救生艇按要求動力定位在失事潛艇上方後,主動對接裝置開始工作.建立瞭主動對接裝置的機械手運動學方程,根據工作特點選取相應的作業策略,分析瞭在主動對接作業過程中機械手狀態參數的變化.在此基礎上進行機械手運動的倣真計算,驗證瞭所研究的水下對接裝置具有完成主動初連接、自動對中、拉降密封等功能,可滿足援潛救生時主動對接的需求.
제출일충응용우원잠구생정상적신형주동대접장치.해장치외벽대칭안장료4지보조대접조작적궤계수,궤계수말단장유전자흡반.재심잠구생정안요구동력정위재실사잠정상방후,주동대접장치개시공작.건립료주동대접장치적궤계수운동학방정,근거공작특점선취상응적작업책략,분석료재주동대접작업과정중궤계수상태삼수적변화.재차기출상진행궤계수운동적방진계산,험증료소연구적수하대접장치구유완성주동초련접、자동대중、랍강밀봉등공능,가만족원잠구생시주동대접적수구.
