液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2007年
5期
3-5
,共3页
Mckibben肌肉%双足机器人%骨架系统%肌肉配置%关节可动域
Mckibben肌肉%雙足機器人%骨架繫統%肌肉配置%關節可動域
Mckibben기육%쌍족궤기인%골가계통%기육배치%관절가동역
设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人.由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉,使整个机器人的重量很轻,它有可能实现跳和跑.机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据,关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构,每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉.结果表明,Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响,双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态,但关节可动域达不到人的相应指标.
設計瞭一箇由Mckibben肌肉驅動的雙足機器人.由于輕質的骨架構建材料和輕質的Mckibben肌肉,使整箇機器人的重量很輕,它有可能實現跳和跑.機器人骨架繫統參攷瞭普通成年真人的相關數據,關節驅動器-Mckibben肌肉-的配置參攷瞭人體解剖結構,每箇機器人下肢共配置瞭11根Mckibben肌肉.結果錶明,Mckibben肌肉與關節的連接位置對關節可動域有重大影響,雙足機器人下肢可以實現人類下肢的主要動作姿態,但關節可動域達不到人的相應指標.
설계료일개유Mckibben기육구동적쌍족궤기인.유우경질적골가구건재료화경질적Mckibben기육,사정개궤기인적중량흔경,타유가능실현도화포.궤기인골가계통삼고료보통성년진인적상관수거,관절구동기-Mckibben기육-적배치삼고료인체해부결구,매개궤기인하지공배치료11근Mckibben기육.결과표명,Mckibben기육여관절적련접위치대관절가동역유중대영향,쌍족궤기인하지가이실현인류하지적주요동작자태,단관절가동역체불도인적상응지표.
