哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2009年
4期
436-440
,共5页
任宗伟%朱延河%赵杰%张玉华
任宗偉%硃延河%趙傑%張玉華
임종위%주연하%조걸%장옥화
自重构机器人%运动规划%重构规划%分层规划%子单元
自重構機器人%運動規劃%重構規劃%分層規劃%子單元
자중구궤기인%운동규화%중구규화%분층규화%자단원
自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性.
自重構機器人區彆于其他類型機器人的一箇重要特徵是其在具有移動能力的同時還具有自重構能力.為瞭賦予自重構機器人這2種能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重構機器人單元模型的結構特性基礎之上,設計瞭基于"風車"形子單元的分層規劃算法,實現瞭由"風車"形子單元構成的自重構機器人構形在平麵內的運動;同時,藉助于"風車"子單元自身具有的移動、轉變模塊方位、攜帶模塊能力,機器人實現瞭平麵內由24模塊組成的"長方形"初始構形到目標構形為"H"構形的自重構.通過運動和重構倣真實驗,驗證瞭分層規劃算法的有效性及利用"風車"子單元進行自重構的可行性.
자중구궤기인구별우기타류형궤기인적일개중요특정시기재구유이동능력적동시환구유자중구능력.위료부여자중구궤기인저2충능력,재분석DL-Cube(double L-cube)자중구궤기인단원모형적결구특성기출지상,설계료기우"풍차"형자단원적분층규화산법,실현료유"풍차"형자단원구성적자중구궤기인구형재평면내적운동;동시,차조우"풍차"자단원자신구유적이동、전변모괴방위、휴대모괴능력,궤기인실현료평면내유24모괴조성적"장방형"초시구형도목표구형위"H"구형적자중구.통과운동화중구방진실험,험증료분층규화산법적유효성급이용"풍차"자단원진행자중구적가행성.
