自然科学进展
自然科學進展
자연과학진전
zirankexuejinzhan
2009年
12期
1365-1371
,共7页
张昊%成佳伟%肖世旭%戴振东
張昊%成佳偉%肖世旭%戴振東
장호%성가위%초세욱%대진동
大壁虎%步态%体态%占空比
大壁虎%步態%體態%佔空比
대벽호%보태%체태%점공비
用高速摄像得到大壁虎地面、墙面(向上爬行和向下爬行)和天花板自由运动行为.以壁虎肢体上分布的特征标示点建立在体坐标系,研究了步态周期、占空比、身体弯曲位移和身体弯曲角等反映壁虎步态和体态的参数以及在上述4种运动状态下四肢与体态的协调关系.研究表明:大壁虎身体上任意一点在其爬行过程中均作复合运动;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角幅度因所在状态的不同而不同,天花板和墙面垂直向上的弯曲位移相近较另外两者大50%,且前两者的弯曲角幅度较另外两者的幅度分别大55%和40%;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角相位一致,极值出现在支撑相和摆动相过渡时间;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角成线性正比关系,与所在的状态没有关系,线性斜率与大壁虎所在状态以及身体长度有一定关系.上述结果为设计具有柔性躯干,更加灵活高效的仿壁虎机器人的体态和步态规划提供了生物学启示.
用高速攝像得到大壁虎地麵、牆麵(嚮上爬行和嚮下爬行)和天花闆自由運動行為.以壁虎肢體上分佈的特徵標示點建立在體坐標繫,研究瞭步態週期、佔空比、身體彎麯位移和身體彎麯角等反映壁虎步態和體態的參數以及在上述4種運動狀態下四肢與體態的協調關繫.研究錶明:大壁虎身體上任意一點在其爬行過程中均作複閤運動;大壁虎的身體彎麯位移和彎麯角幅度因所在狀態的不同而不同,天花闆和牆麵垂直嚮上的彎麯位移相近較另外兩者大50%,且前兩者的彎麯角幅度較另外兩者的幅度分彆大55%和40%;大壁虎的身體彎麯位移和彎麯角相位一緻,極值齣現在支撐相和襬動相過渡時間;大壁虎的身體彎麯位移和彎麯角成線性正比關繫,與所在的狀態沒有關繫,線性斜率與大壁虎所在狀態以及身體長度有一定關繫.上述結果為設計具有柔性軀榦,更加靈活高效的倣壁虎機器人的體態和步態規劃提供瞭生物學啟示.
용고속섭상득도대벽호지면、장면(향상파행화향하파행)화천화판자유운동행위.이벽호지체상분포적특정표시점건립재체좌표계,연구료보태주기、점공비、신체만곡위이화신체만곡각등반영벽호보태화체태적삼수이급재상술4충운동상태하사지여체태적협조관계.연구표명:대벽호신체상임의일점재기파행과정중균작복합운동;대벽호적신체만곡위이화만곡각폭도인소재상태적불동이불동,천화판화장면수직향상적만곡위이상근교령외량자대50%,차전량자적만곡각폭도교령외량자적폭도분별대55%화40%;대벽호적신체만곡위이화만곡각상위일치,겁치출현재지탱상화파동상과도시간;대벽호적신체만곡위이화만곡각성선성정비관계,여소재적상태몰유관계,선성사솔여대벽호소재상태이급신체장도유일정관계.상술결과위설계구유유성구간,경가령활고효적방벽호궤기인적체태화보태규화제공료생물학계시.
