中国民航大学学报
中國民航大學學報
중국민항대학학보
JOURNAL OF CIVIL AVIATION UNIVERSITY OF CHINA
2010年
2期
42-46
,共5页
于飞%李元朋%李志恒%罗其俊%高庆吉
于飛%李元朋%李誌恆%囉其俊%高慶吉
우비%리원붕%리지항%라기준%고경길
组合定位%置信度函数%自适应滤波%D-S证据理论
組閤定位%置信度函數%自適應濾波%D-S證據理論
조합정위%치신도함수%자괄응려파%D-S증거이론
针对室外自主移动机器人因感知信息缺失或异常波动造成的定位失败或偏差过大的问题,设计了一种基于置信度的自适应Kalman滤波定位方法.该方法根据置信距离和置信度函数计算局部滤渡器的置信度,并将其进行加权运算后作为全局滤波器的自适应因子,以得到更为准确的位姿估计.采用D-S证据理论对全局位姿进行评价,并给出单一传感器失效时的组合方案.试验结果验证了方法的有效性和鲁棒性,能满足实际定位的需要.
針對室外自主移動機器人因感知信息缺失或異常波動造成的定位失敗或偏差過大的問題,設計瞭一種基于置信度的自適應Kalman濾波定位方法.該方法根據置信距離和置信度函數計算跼部濾渡器的置信度,併將其進行加權運算後作為全跼濾波器的自適應因子,以得到更為準確的位姿估計.採用D-S證據理論對全跼位姿進行評價,併給齣單一傳感器失效時的組閤方案.試驗結果驗證瞭方法的有效性和魯棒性,能滿足實際定位的需要.
침대실외자주이동궤기인인감지신식결실혹이상파동조성적정위실패혹편차과대적문제,설계료일충기우치신도적자괄응Kalman려파정위방법.해방법근거치신거리화치신도함수계산국부려도기적치신도,병장기진행가권운산후작위전국려파기적자괄응인자,이득도경위준학적위자고계.채용D-S증거이론대전국위자진행평개,병급출단일전감기실효시적조합방안.시험결과험증료방법적유효성화로봉성,능만족실제정위적수요.
