仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2010年
10期
2221-2227
,共7页
航姿测量系统%微机电系统%Kalman滤波器%专家系统%误差补偿
航姿測量繫統%微機電繫統%Kalman濾波器%專傢繫統%誤差補償
항자측량계통%미궤전계통%Kalman려파기%전가계통%오차보상
航姿测量系统在通用航空、无人机、智能机器人等领域有着广泛的应用.设计了一种基于MEMS(micro electronic mechanical system)陀螺、加速度计、磁场计的微小型航姿测量系统,利用磁场强度和加速度计信息作为观测量,提出了基于Kalman滤波器及专家系统的航姿估计算法,该算法可根据加速度及磁场信息调整滤波器的量测噪声矩阵,使系统同时满足静态及动态的使用要求.分析了影响航姿精度的主要误差及相应的误差补偿方法,包括器件零偏、刻度系数误差、温度漂移及磁场干扰等.将系统输出与高精度惯导系统对比,该系统在静态下的姿态测量精度优于0.2°,动态条件下优于0.6°,满足设计要求.
航姿測量繫統在通用航空、無人機、智能機器人等領域有著廣汎的應用.設計瞭一種基于MEMS(micro electronic mechanical system)陀螺、加速度計、磁場計的微小型航姿測量繫統,利用磁場彊度和加速度計信息作為觀測量,提齣瞭基于Kalman濾波器及專傢繫統的航姿估計算法,該算法可根據加速度及磁場信息調整濾波器的量測譟聲矩陣,使繫統同時滿足靜態及動態的使用要求.分析瞭影響航姿精度的主要誤差及相應的誤差補償方法,包括器件零偏、刻度繫數誤差、溫度漂移及磁場榦擾等.將繫統輸齣與高精度慣導繫統對比,該繫統在靜態下的姿態測量精度優于0.2°,動態條件下優于0.6°,滿足設計要求.
항자측량계통재통용항공、무인궤、지능궤기인등영역유착엄범적응용.설계료일충기우MEMS(micro electronic mechanical system)타라、가속도계、자장계적미소형항자측량계통,이용자장강도화가속도계신식작위관측량,제출료기우Kalman려파기급전가계통적항자고계산법,해산법가근거가속도급자장신식조정려파기적량측조성구진,사계통동시만족정태급동태적사용요구.분석료영향항자정도적주요오차급상응적오차보상방법,포괄기건령편、각도계수오차、온도표이급자장간우등.장계통수출여고정도관도계통대비,해계통재정태하적자태측량정도우우0.2°,동태조건하우우0.6°,만족설계요구.
