微电机
微電機
미전궤
MICROMOTORS SERVO TECHNIQUE
2011年
8期
32-35
,共4页
胡海燕%孙立宁%李满天%肖滔
鬍海燕%孫立寧%李滿天%肖滔
호해연%손립저%리만천%초도
连续型机器人%内窥镜机器人%控制系统%DSP
連續型機器人%內窺鏡機器人%控製繫統%DSP
련속형궤기인%내규경궤기인%공제계통%DSP
连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现.在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,其上层结构为PC机,采用由VC ++6.0与OPGL联合开发的基于Windows平台的软件系统；下层结构由基于DSP芯片的电机运动控制器和以LMD 18200为核心的电机驱动器组成；上、下层结构之间通过CAN总线进行通讯.最后进行了原理样机弯曲实验,以验证了控制系统的可行性.
連續型結腸鏡機器人在結構上分為5節,每節各具有2箇自由度,分彆由2箇直流伺服電機實現.在分析瞭連續型結腸鏡機器人機械結構的基礎上,設計瞭採用兩級分佈式結構的控製繫統,其上層結構為PC機,採用由VC ++6.0與OPGL聯閤開髮的基于Windows平檯的軟件繫統；下層結構由基于DSP芯片的電機運動控製器和以LMD 18200為覈心的電機驅動器組成；上、下層結構之間通過CAN總線進行通訊.最後進行瞭原理樣機彎麯實驗,以驗證瞭控製繫統的可行性.
련속형결장경궤기인재결구상분위5절,매절각구유2개자유도,분별유2개직류사복전궤실현.재분석료련속형결장경궤기인궤계결구적기출상,설계료채용량급분포식결구적공제계통,기상층결구위PC궤,채용유VC ++6.0여OPGL연합개발적기우Windows평태적연건계통；하층결구유기우DSP심편적전궤운동공제기화이LMD 18200위핵심적전궤구동기조성；상、하층결구지간통과CAN총선진행통신.최후진행료원리양궤만곡실험,이험증료공제계통적가행성.
