中国制造业信息化
中國製造業信息化
중국제조업신식화
MANUFACTURING INFORMATION ENGINEERING OF CHINA
2012年
17期
43-46
,共4页
并联机构%运动学正解%数值算法
併聯機構%運動學正解%數值算法
병련궤구%운동학정해%수치산법
针对6-3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题,提出了一种新型的快速数值解法,该数值法能得到一个精确的惟一解.该方法主要是利用了6-3型Stewart平台的运动学反解的一些特性,得到一个有关杆长的微变量与动平台的微变量之间的线性方程式.再通过叠加杆长的连续的微小变量,得到6-3型Stewart平台的运动学正解.最后以反解为已知条件,通过算例进行了验证.同时采用Mathematica符号软件来提高求解位姿的计算效率.
針對6-3型Stewart平檯併聯機構運動學正解的問題,提齣瞭一種新型的快速數值解法,該數值法能得到一箇精確的惟一解.該方法主要是利用瞭6-3型Stewart平檯的運動學反解的一些特性,得到一箇有關桿長的微變量與動平檯的微變量之間的線性方程式.再通過疊加桿長的連續的微小變量,得到6-3型Stewart平檯的運動學正解.最後以反解為已知條件,通過算例進行瞭驗證.同時採用Mathematica符號軟件來提高求解位姿的計算效率.
침대6-3형Stewart평태병련궤구운동학정해적문제,제출료일충신형적쾌속수치해법,해수치법능득도일개정학적유일해.해방법주요시이용료6-3형Stewart평태적운동학반해적일사특성,득도일개유관간장적미변량여동평태적미변량지간적선성방정식.재통과첩가간장적련속적미소변량,득도6-3형Stewart평태적운동학정해.최후이반해위이지조건,통과산례진행료험증.동시채용Mathematica부호연건래제고구해위자적계산효솔.
