电气自动化
電氣自動化
전기자동화
ELECTRICAL AUTOMATION
2003年
2期
13-16
,共4页
荣伟彬%曲东升%祝字虹%孙立宁%蔡鹤皋
榮偉彬%麯東升%祝字虹%孫立寧%蔡鶴皋
영위빈%곡동승%축자홍%손립저%채학고
微操作器%压电陶瓷管%微位移检测%仿人智能控制
微操作器%壓電陶瓷管%微位移檢測%倣人智能控製
미조작기%압전도자관%미위이검측%방인지능공제
微操作器是微操作机器人的核心部件,本文介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作器,在此基础上,研制了微位移控制系统,包括双极性压电陶瓷驱动电流、微位移检测系统和微位移控制器,采用仿人智能PI控制方法,对微操作器进行了动静态测试,得到微操作器的性能指标.通过高精度位置闭环控制,补偿了压电陶瓷本身所具有的迟滞、蠕变、非线性等不足,提高了控制精度,达到了较好的控制效果.实验表明,该控制系统能够保证微操作器实现纳米级微动定位,满足微操作的要求.
微操作器是微操作機器人的覈心部件,本文介紹瞭作者研製的壓電陶瓷管驅動三自由度集成式微操作器,在此基礎上,研製瞭微位移控製繫統,包括雙極性壓電陶瓷驅動電流、微位移檢測繫統和微位移控製器,採用倣人智能PI控製方法,對微操作器進行瞭動靜態測試,得到微操作器的性能指標.通過高精度位置閉環控製,補償瞭壓電陶瓷本身所具有的遲滯、蠕變、非線性等不足,提高瞭控製精度,達到瞭較好的控製效果.實驗錶明,該控製繫統能夠保證微操作器實現納米級微動定位,滿足微操作的要求.
미조작기시미조작궤기인적핵심부건,본문개소료작자연제적압전도자관구동삼자유도집성식미조작기,재차기출상,연제료미위이공제계통,포괄쌍겁성압전도자구동전류、미위이검측계통화미위이공제기,채용방인지능PI공제방법,대미조작기진행료동정태측시,득도미조작기적성능지표.통과고정도위치폐배공제,보상료압전도자본신소구유적지체、연변、비선성등불족,제고료공제정도,체도료교호적공제효과.실험표명,해공제계통능구보증미조작기실현납미급미동정위,만족미조작적요구.
