系统仿真技术
繫統倣真技術
계통방진기술
SYSTEM SIMULATION TECHNOLOGY
2009年
2期
97-100
,共4页
刘天湖%邹湘军%王红军%卢俊%陈燕
劉天湖%鄒湘軍%王紅軍%盧俊%陳燕
류천호%추상군%왕홍군%로준%진연
荔枝采摘机器人%采摘器%位置误差%仿真
荔枝採摘機器人%採摘器%位置誤差%倣真
려지채적궤기인%채적기%위치오차%방진
机器人执行部件的位置误差(或精度),是反映机器人性能的一个重要指标.采摘器则是荔枝采摘机器人的关键执行部件.根据机器人关节旋转、移动变换的特点建立了基于齐次变换矩阵的、准确的机器人位姿误差模型,并在此基础上建立了荔枝采摘机器人采摘器的位置误差表达式.基于该误差表达式通过仿真分析了采摘器的位置误差特征.为采摘机器人和农业采摘机械执行机构的误差分析和进一步的误差补偿提供了理论依据.
機器人執行部件的位置誤差(或精度),是反映機器人性能的一箇重要指標.採摘器則是荔枝採摘機器人的關鍵執行部件.根據機器人關節鏇轉、移動變換的特點建立瞭基于齊次變換矩陣的、準確的機器人位姿誤差模型,併在此基礎上建立瞭荔枝採摘機器人採摘器的位置誤差錶達式.基于該誤差錶達式通過倣真分析瞭採摘器的位置誤差特徵.為採摘機器人和農業採摘機械執行機構的誤差分析和進一步的誤差補償提供瞭理論依據.
궤기인집행부건적위치오차(혹정도),시반영궤기인성능적일개중요지표.채적기칙시려지채적궤기인적관건집행부건.근거궤기인관절선전、이동변환적특점건립료기우제차변환구진적、준학적궤기인위자오차모형,병재차기출상건립료려지채적궤기인채적기적위치오차표체식.기우해오차표체식통과방진분석료채적기적위치오차특정.위채적궤기인화농업채적궤계집행궤구적오차분석화진일보적오차보상제공료이론의거.
