机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
7期
171-173
,共3页
薛城%马履中%杨文亮%刘爱荣%林钰珍
薛城%馬履中%楊文亮%劉愛榮%林鈺珍
설성%마리중%양문량%류애영%림옥진
并联机构%三平移%运动学%正解%反解
併聯機構%三平移%運動學%正解%反解
병련궤구%삼평이%운동학%정해%반해
为实现中医推拿技术的机械自动化,提出了利用串并联机器人代替推拿医师完成推拿动作的想法,并设计了该机器人的主体并联机构.该机器人采用三自由度并联机构为主体机构,配合相应的串联机构共同完成推拿动作.该并联机构包含三条相同的混合单开链支路.均为结构.该机构为3T少自由度机构,能实现三个方向的移动.利用转换矩阵对该机构进行运动学正解和反解分析.结果表明该机构可以完成推拿机器人所需的运动.
為實現中醫推拿技術的機械自動化,提齣瞭利用串併聯機器人代替推拿醫師完成推拿動作的想法,併設計瞭該機器人的主體併聯機構.該機器人採用三自由度併聯機構為主體機構,配閤相應的串聯機構共同完成推拿動作.該併聯機構包含三條相同的混閤單開鏈支路.均為結構.該機構為3T少自由度機構,能實現三箇方嚮的移動.利用轉換矩陣對該機構進行運動學正解和反解分析.結果錶明該機構可以完成推拿機器人所需的運動.
위실현중의추나기술적궤계자동화,제출료이용천병련궤기인대체추나의사완성추나동작적상법,병설계료해궤기인적주체병련궤구.해궤기인채용삼자유도병련궤구위주체궤구,배합상응적천련궤구공동완성추나동작.해병련궤구포함삼조상동적혼합단개련지로.균위결구.해궤구위3T소자유도궤구,능실현삼개방향적이동.이용전환구진대해궤구진행운동학정해화반해분석.결과표명해궤구가이완성추나궤기인소수적운동.
