兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2011年
12期
65-69
,共5页
李庆春%高军伟%谢广明%许恩江
李慶春%高軍偉%謝廣明%許恩江
리경춘%고군위%사엄명%허은강
仿生机器鱼%视线导航%模糊控制%避障
倣生機器魚%視線導航%模糊控製%避障
방생궤기어%시선도항%모호공제%피장
在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性.仿真及实验结果表明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点.
在具有複雜性與不確定性的水環境下,針對無法建立精確的水下機器人控製數學模型問題,提齣基于模糊控製的倣生機器魚避障算法.將視線導航原理與模糊控製思想相結閤,進行水下機器人路徑規劃.通過專傢經驗,設計一箇模糊控製器,實時調整水下機器人的運動方嚮,併通過倣真實驗驗證該算法的有效性.倣真及實驗結果錶明:該算法能實時、穩定地提供水下機器人的運動路徑,有效躲避障礙物,安全達到目標點.
재구유복잡성여불학정성적수배경하,침대무법건립정학적수하궤기인공제수학모형문제,제출기우모호공제적방생궤기어피장산법.장시선도항원리여모호공제사상상결합,진행수하궤기인로경규화.통과전가경험,설계일개모호공제기,실시조정수하궤기인적운동방향,병통과방진실험험증해산법적유효성.방진급실험결과표명:해산법능실시、은정지제공수하궤기인적운동로경,유효타피장애물,안전체도목표점.
