机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
6期
666-672
,共7页
徐娜%陈雄%孔庆生%韩建达
徐娜%陳雄%孔慶生%韓建達
서나%진웅%공경생%한건체
运动规划%非完整约束%快速搜索随机树(RRT)%目标偏向%动力学模型
運動規劃%非完整約束%快速搜索隨機樹(RRT)%目標偏嚮%動力學模型
운동규화%비완정약속%쾌속수색수궤수(RRT)%목표편향%동역학모형
由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性.
由非完整約束定義提齣一種改進RRT(快速搜索隨機樹)算法,解決受動力學約束的移動機器人運動規劃問題.該算法將移動機器人的非完整約束條件與RRT搜索算法相結閤.針對RRT算法在全跼狀態空間均勻隨機搜索導緻算法無謂耗費代價大的缺陷,引入目標偏嚮思想,併選擇計算複雜度低的距離參數提高求解速度.通過幾類典型的非完整約束下的機器人運動規劃倣真實驗,證實瞭該算法的有效性和高效性.
유비완정약속정의제출일충개진RRT(쾌속수색수궤수)산법,해결수동역학약속적이동궤기인운동규화문제.해산법장이동궤기인적비완정약속조건여RRT수색산법상결합.침대RRT산법재전국상태공간균균수궤수색도치산법무위모비대개대적결함,인입목표편향사상,병선택계산복잡도저적거리삼수제고구해속도.통과궤류전형적비완정약속하적궤기인운동규화방진실험,증실료해산법적유효성화고효성.
