中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
6期
654-658
,共5页
郝燕玲%杨峻巍%陈亮%郝金会
郝燕玲%楊峻巍%陳亮%郝金會
학연령%양준외%진량%학금회
动基座%初始对准%非线性预测滤波%求容积卡尔曼滤波
動基座%初始對準%非線性預測濾波%求容積卡爾曼濾波
동기좌%초시대준%비선성예측려파%구용적잡이만려파
当海况不佳时,水下航行器大幅晃动,捷联惯导系统无法快速完成自主初始对准,因此提出了利用多普勒计程仪提供的速度信息进行运动中辅助对准.针对在非线性对准中扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,提出了一种基于非线性预测滤波的求容积卡尔曼滤波算法.该滤波算法将惯性器件测量误差作为模型误差使用非线性预测滤波器进行实时预测,然后再利用求容积卡尔曼滤波对模型误差补偿后的系统进行状态估计.仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波和求容积卡尔曼滤波算法相比,该滤波算法能够不仅提高失准角特别是方位失准角的估计精度,其精度约为45”,而且加快了收敛速度.同时由于该滤波算法降低了系统状态的维教,因此也大大减少了计算量.
噹海況不佳時,水下航行器大幅晃動,捷聯慣導繫統無法快速完成自主初始對準,因此提齣瞭利用多普勒計程儀提供的速度信息進行運動中輔助對準.針對在非線性對準中擴展卡爾曼濾波存在精度低,且需要計算雅可比矩陣等不足,提齣瞭一種基于非線性預測濾波的求容積卡爾曼濾波算法.該濾波算法將慣性器件測量誤差作為模型誤差使用非線性預測濾波器進行實時預測,然後再利用求容積卡爾曼濾波對模型誤差補償後的繫統進行狀態估計.倣真結果錶明,與擴展卡爾曼濾波和求容積卡爾曼濾波算法相比,該濾波算法能夠不僅提高失準角特彆是方位失準角的估計精度,其精度約為45”,而且加快瞭收斂速度.同時由于該濾波算法降低瞭繫統狀態的維教,因此也大大減少瞭計算量.
당해황불가시,수하항행기대폭황동,첩련관도계통무법쾌속완성자주초시대준,인차제출료이용다보륵계정의제공적속도신식진행운동중보조대준.침대재비선성대준중확전잡이만려파존재정도저,차수요계산아가비구진등불족,제출료일충기우비선성예측려파적구용적잡이만려파산법.해려파산법장관성기건측량오차작위모형오차사용비선성예측려파기진행실시예측,연후재이용구용적잡이만려파대모형오차보상후적계통진행상태고계.방진결과표명,여확전잡이만려파화구용적잡이만려파산법상비,해려파산법능구불부제고실준각특별시방위실준각적고계정도,기정도약위45”,이차가쾌료수렴속도.동시유우해려파산법강저료계통상태적유교,인차야대대감소료계산량.
