导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2011年
4期
6-11
,共6页
捷联惯导%里程计%组合导航%可观测度
捷聯慣導%裏程計%組閤導航%可觀測度
첩련관도%리정계%조합도항%가관측도
惯导的误差随着时间增长是积累的,可采用里程计辅助捷联惯导构成纯自主的车载组合导航系统.利用捷联惯导的速度和里程计测量的速度之差作为观测量,通过卡尔曼滤波技术校正惯导的导航参数,可以有效地抑制惯导误差的积累,提高导航参数的精度.本文推导了组合导航系统的模型,从理论上用特征值方法分析了系统的可观测度,进而设计轨迹进行了仿真分析,验证了可观测度分析的结果.仿真结果表明:惯导导航参数误差得到极大地减小,拐弯之后航向角能得到准确的估计.
慣導的誤差隨著時間增長是積纍的,可採用裏程計輔助捷聯慣導構成純自主的車載組閤導航繫統.利用捷聯慣導的速度和裏程計測量的速度之差作為觀測量,通過卡爾曼濾波技術校正慣導的導航參數,可以有效地抑製慣導誤差的積纍,提高導航參數的精度.本文推導瞭組閤導航繫統的模型,從理論上用特徵值方法分析瞭繫統的可觀測度,進而設計軌跡進行瞭倣真分析,驗證瞭可觀測度分析的結果.倣真結果錶明:慣導導航參數誤差得到極大地減小,枴彎之後航嚮角能得到準確的估計.
관도적오차수착시간증장시적루적,가채용리정계보조첩련관도구성순자주적차재조합도항계통.이용첩련관도적속도화리정계측량적속도지차작위관측량,통과잡이만려파기술교정관도적도항삼수,가이유효지억제관도오차적적루,제고도항삼수적정도.본문추도료조합도항계통적모형,종이론상용특정치방법분석료계통적가관측도,진이설계궤적진행료방진분석,험증료가관측도분석적결과.방진결과표명:관도도항삼수오차득도겁대지감소,괴만지후항향각능득도준학적고계.
