航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2012年
8期
1531-1539
,共9页
徐秀栋%黄攀峰%孟中杰%王东科
徐秀棟%黃攀峰%孟中傑%王東科
서수동%황반봉%맹중걸%왕동과
空间绳系机器人%速度增量%轨迹规划%遗传算法%Pareto最优解
空間繩繫機器人%速度增量%軌跡規劃%遺傳算法%Pareto最優解
공간승계궤기인%속도증량%궤적규화%유전산법%Pareto최우해
针对空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划问题,提出了基于速度增量的多目标逼近轨迹优化方法,优化指标为总速度增量及逼近时间.首先建立逼近过程相对动力学模型及最优逼近轨迹优化模型,然后利用改进型非劣分类遗传算法得到相对逼近距离1.5 km内逼近轨迹的Pareto最优解.仿真结果表明,该方法可以揭示空间绳系机器人逼近距离1.5 km内逼近时间、燃料消耗、相对目标的面内视界角及速度增量次数之间的相互关系,能满足针对不同任务需求提供相应最优轨迹的要求.
針對空間繩繫機器人中距離逼近過程最優軌跡規劃問題,提齣瞭基于速度增量的多目標逼近軌跡優化方法,優化指標為總速度增量及逼近時間.首先建立逼近過程相對動力學模型及最優逼近軌跡優化模型,然後利用改進型非劣分類遺傳算法得到相對逼近距離1.5 km內逼近軌跡的Pareto最優解.倣真結果錶明,該方法可以揭示空間繩繫機器人逼近距離1.5 km內逼近時間、燃料消耗、相對目標的麵內視界角及速度增量次數之間的相互關繫,能滿足針對不同任務需求提供相應最優軌跡的要求.
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