四川大学学报（自然科学版）
四川大學學報（自然科學版）
사천대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SICHUAN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2012年
4期
800-804
,共5页
离散模型%图像雅可比矩阵%无标定%在线估计
離散模型%圖像雅可比矩陣%無標定%在線估計
리산모형%도상아가비구진%무표정%재선고계
为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真,本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上,基于Simulink软件,首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型,并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立.文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明,提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的.这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义.
為瞭研究機器人無標定視覺伺服離散倣真,本文在介紹瞭機器人無標定視覺伺服控製的基礎上,基于Simulink軟件,首次建立瞭一種具有圖像雅可比矩陣偽逆在線估計的無標定視覺伺服繫統離散倣真模型,併以此完成瞭二關節機器人、Puma560機器人無標定視覺伺服繫統離散倣真模型的建立.文中對固定圖像目標定位跟蹤的倣真結果錶明,提齣的無標定視覺伺服繫統Simulink離散倣真模型是正確的.這對無標定視覺伺服繫統控製算法的研究具有積極意義.
위료연구궤기인무표정시각사복리산방진,본문재개소료궤기인무표정시각사복공제적기출상,기우Simulink연건,수차건립료일충구유도상아가비구진위역재선고계적무표정시각사복계통리산방진모형,병이차완성료이관절궤기인、Puma560궤기인무표정시각사복계통리산방진모형적건립.문중대고정도상목표정위근종적방진결과표명,제출적무표정시각사복계통Simulink리산방진모형시정학적.저대무표정시각사복계통공제산법적연구구유적겁의의.
