北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2004年
4期
401-405
,共5页
李剑锋%吴光中%费仁元%刘德忠%管长乐%杨小勇
李劍鋒%吳光中%費仁元%劉德忠%管長樂%楊小勇
리검봉%오광중%비인원%류덕충%관장악%양소용
3-PUU微操作机构%逆运动学%灵活度
3-PUU微操作機構%逆運動學%靈活度
3-PUU미조작궤구%역운동학%령활도
为选择微操作机构的构型,分析、比较了2种具有不同导路的3-PUU平动并联微操作机构(垂直导路和汇交导路)的运动性能,对这2种机构进行了逆运动学分析,推导出相应的常值逆雅可比,并以此为基础对相同尺寸参数条件下2种机构工作空间的大小及操作灵活性的优劣进行了对比分析.结果显示,垂直导路的3-PUU微操作机构具有更大的工作空间,而2种机构的灵活性相同,所以垂直导路型3-PUU微操作机构的运动性能比汇交导路型更加理想.
為選擇微操作機構的構型,分析、比較瞭2種具有不同導路的3-PUU平動併聯微操作機構(垂直導路和彙交導路)的運動性能,對這2種機構進行瞭逆運動學分析,推導齣相應的常值逆雅可比,併以此為基礎對相同呎吋參數條件下2種機構工作空間的大小及操作靈活性的優劣進行瞭對比分析.結果顯示,垂直導路的3-PUU微操作機構具有更大的工作空間,而2種機構的靈活性相同,所以垂直導路型3-PUU微操作機構的運動性能比彙交導路型更加理想.
위선택미조작궤구적구형,분석、비교료2충구유불동도로적3-PUU평동병련미조작궤구(수직도로화회교도로)적운동성능,대저2충궤구진행료역운동학분석,추도출상응적상치역아가비,병이차위기출대상동척촌삼수조건하2충궤구공작공간적대소급조작령활성적우렬진행료대비분석.결과현시,수직도로적3-PUU미조작궤구구유경대적공작공간,이2충궤구적령활성상동,소이수직도로형3-PUU미조작궤구적운동성능비회교도로형경가이상.
