华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2009年
5期
54-58,89
,共6页
人工免疫算法%图像直接反馈%机器人%视觉伺服
人工免疫算法%圖像直接反饋%機器人%視覺伺服
인공면역산법%도상직접반궤%궤기인%시각사복
传统的基于图像特征的视觉伺服控制方法通用性差,且图像特征的标记、提取与匹配过程复杂.为此,文中提出了一种基于人工免疫和图像直接反馈的平面视觉伺服控制方法.首先采用人工免疫算法求解期望图像与反馈图像之间的位置与旋转误差,然后将误差信号经视觉控制器转换成机器人空间的位姿增量信号发送给机器人控制器,从而在无需进行图像特征标记与提取的情况下完成视觉伺服闭环控制任务.实验结果表明,采用文中方法能控制机器人准确地跟踪目标物体,控制误差不超过1个像素,说明文中方法是有效和正确的.
傳統的基于圖像特徵的視覺伺服控製方法通用性差,且圖像特徵的標記、提取與匹配過程複雜.為此,文中提齣瞭一種基于人工免疫和圖像直接反饋的平麵視覺伺服控製方法.首先採用人工免疫算法求解期望圖像與反饋圖像之間的位置與鏇轉誤差,然後將誤差信號經視覺控製器轉換成機器人空間的位姿增量信號髮送給機器人控製器,從而在無需進行圖像特徵標記與提取的情況下完成視覺伺服閉環控製任務.實驗結果錶明,採用文中方法能控製機器人準確地跟蹤目標物體,控製誤差不超過1箇像素,說明文中方法是有效和正確的.
전통적기우도상특정적시각사복공제방법통용성차,차도상특정적표기、제취여필배과정복잡.위차,문중제출료일충기우인공면역화도상직접반궤적평면시각사복공제방법.수선채용인공면역산법구해기망도상여반궤도상지간적위치여선전오차,연후장오차신호경시각공제기전환성궤기인공간적위자증량신호발송급궤기인공제기,종이재무수진행도상특정표기여제취적정황하완성시각사복폐배공제임무.실험결과표명,채용문중방법능공제궤기인준학지근종목표물체,공제오차불초과1개상소,설명문중방법시유효화정학적.
