哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2005年
2期
152-155
,共4页
李铁山%杨盐生%杜嘉立%洪碧光
李鐵山%楊鹽生%杜嘉立%洪碧光
리철산%양염생%두가립%홍벽광
不确定非线性系统%鲁棒自适应控制%解藕反演设计%虚拟控制增益函数
不確定非線性繫統%魯棒自適應控製%解藕反縯設計%虛擬控製增益函數
불학정비선성계통%로봉자괄응공제%해우반연설계%허의공제증익함수
针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域;而且,闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能.文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围,同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法.
針對一類帶有符號未知不確定虛擬控製增益函數的不確定非線性受擾動繫統,提齣一種魯棒自適應控製算法.該算法將Nussbaum增益技術融入backstepping設計方法之中,不僅能夠保證閉環繫統的信號是全跼一緻最終有界的,使得跟蹤誤差收斂到零的一箇較小鄰域;而且,閉環繫統的控製性能可以通過適噹的選擇設計參數而得到保證.另外,該算法還能剋服在現存文獻中普遍存在的控製器奇異值問題.計算機倣真結果驗證瞭控製器的有效性和良好性能.文章突齣的貢獻是拓寬瞭backstepping設計方法的應用範圍,同時提供瞭一種繫統化高、實用性彊的設計方法.
침대일류대유부호미지불학정허의공제증익함수적불학정비선성수우동계통,제출일충로봉자괄응공제산법.해산법장Nussbaum증익기술융입backstepping설계방법지중,불부능구보증폐배계통적신호시전국일치최종유계적,사득근종오차수렴도령적일개교소린역;이차,폐배계통적공제성능가이통과괄당적선택설계삼수이득도보증.령외,해산법환능극복재현존문헌중보편존재적공제기기이치문제.계산궤방진결과험증료공제기적유효성화량호성능.문장돌출적공헌시탁관료backstepping설계방법적응용범위,동시제공료일충계통화고、실용성강적설계방법.
