机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
2期
202-205
,共4页
张慧卿%赵群飞%马培荪%缑正%郑承毅
張慧卿%趙群飛%馬培蓀%緱正%鄭承毅
장혜경%조군비%마배손%구정%정승의
两足步行椅机器人%步态规划%稳定性%步行参数
兩足步行椅機器人%步態規劃%穩定性%步行參數
량족보행의궤기인%보태규화%은정성%보행삼수
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人.这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义.本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围.
兩足步行椅機器人是一種替代輪椅或假肢、為殘疾人服務的助殘機器人.這類機器人在複雜的使用條件下,各種參數對步態規劃及其穩定性的影響分析研究具有重要意義.本文首先根據與步態規劃密切相關的機械結構特點、自由度以及關節配置等建立瞭步行椅機器人的簡化模型以及步態規劃的算法,然後基于ZMP理論和穩定裕度的概唸,確立瞭主要步行參數與穩定性之間的關繫,提齣瞭動態步行的穩定性判據,分析瞭步態規劃中步行參數對于穩定性的影響,併給齣瞭在不攷慮參數間耦閤影響的前提下步態規劃中參數選擇的閤理範圍.
량족보행의궤기인시일충체대륜의혹가지、위잔질인복무적조잔궤기인.저류궤기인재복잡적사용조건하,각충삼수대보태규화급기은정성적영향분석연구구유중요의의.본문수선근거여보태규화밀절상관적궤계결구특점、자유도이급관절배치등건립료보행의궤기인적간화모형이급보태규화적산법,연후기우ZMP이론화은정유도적개념,학립료주요보행삼수여은정성지간적관계,제출료동태보행적은정성판거,분석료보태규화중보행삼수대우은정성적영향,병급출료재불고필삼수간우합영향적전제하보태규화중삼수선택적합리범위.
