微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
5期
226-227,264
,共3页
仿生机器人%CPG%并联机构%节律运动
倣生機器人%CPG%併聯機構%節律運動
방생궤기인%CPG%병련궤구%절률운동
本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现.同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载能力.经实验表明,基于此并联机构腿的四足机器人可以灵活的实现平面、坡面的多种步态的稳定快速运动.
本論文主要對生物的節律運動控製機理進行倣生,模倣生物中樞模式髮生器(CPG)產生節律運動控製信號,併對其工程模型進行瞭簡化,方便控製方法實現.同時在機器人腿部結構方麵,採用瞭具有高精度和高剛度的併聯閉環機構,提高瞭機器人的承載能力.經實驗錶明,基于此併聯機構腿的四足機器人可以靈活的實現平麵、坡麵的多種步態的穩定快速運動.
본논문주요대생물적절률운동공제궤리진행방생,모방생물중추모식발생기(CPG)산생절률운동공제신호,병대기공정모형진행료간화,방편공제방법실현.동시재궤기인퇴부결구방면,채용료구유고정도화고강도적병련폐배궤구,제고료궤기인적승재능력.경실험표명,기우차병련궤구퇴적사족궤기인가이령활적실현평면、파면적다충보태적은정쾌속운동.
