控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2008年
6期
1155-1157
,共3页
刘建民%韩璞%开平安%刘吉臻%曹文亮
劉建民%韓璞%開平安%劉吉臻%曹文亮
류건민%한박%개평안%류길진%조문량
动力学%状态观测器%通用控制器%控制器的等价性
動力學%狀態觀測器%通用控製器%控製器的等價性
동역학%상태관측기%통용공제기%공제기적등개성
在动力学运动方程的基础上,构建了一种系统状态观测器,该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度和加速度而无需知道其数学模型.在此基础上,设计了一种通用控制器,该控制器通过系统运动的位置、速度和加速度的负反馈作用,把原被控对象的输出轨迹引导到期望的系统输出轨迹,能提高系统的控制品质和鲁棒性能.分析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性,指出这些控制器与所设计的通用控制器在动力学意义上具有等价性.
在動力學運動方程的基礎上,構建瞭一種繫統狀態觀測器,該觀察器能夠精確估計被控對象的位置、速度和加速度而無需知道其數學模型.在此基礎上,設計瞭一種通用控製器,該控製器通過繫統運動的位置、速度和加速度的負反饋作用,把原被控對象的輸齣軌跡引導到期望的繫統輸齣軌跡,能提高繫統的控製品質和魯棒性能.分析瞭PID控製器、內模控製器、狀態控製器、預測控製器和魯棒控製器的算法特性,指齣這些控製器與所設計的通用控製器在動力學意義上具有等價性.
재동역학운동방정적기출상,구건료일충계통상태관측기,해관찰기능구정학고계피공대상적위치、속도화가속도이무수지도기수학모형.재차기출상,설계료일충통용공제기,해공제기통과계통운동적위치、속도화가속도적부반궤작용,파원피공대상적수출궤적인도도기망적계통수출궤적,능제고계통적공제품질화로봉성능.분석료PID공제기、내모공제기、상태공제기、예측공제기화로봉공제기적산법특성,지출저사공제기여소설계적통용공제기재동역학의의상구유등개성.
