广东工业大学学报
廣東工業大學學報
엄동공업대학학보
JOURNAL OF GUANGDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2009年
2期
56-60
,共5页
dsPIC%全向足球机器人%运动控制系统
dsPIC%全嚮足毬機器人%運動控製繫統
dsPIC%전향족구궤기인%운동공제계통
介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.
介紹瞭基于dsPIC數字信號控製器的全嚮足毬機器人運動控製繫統的設計和實現.結閤運動控製繫統的體繫結構框圖說明瞭繫統各部分之間的關繫,硬件方麵採用4片dsPIC對4箇電動機進行模塊化分級控製,併介紹瞭繫統硬件電路的設計.軟件方麵給齣瞭主控程序流程圖,闡述瞭電動機轉速測量算法、PID控製算法以及4箇控製器間的通信.該運動控製繫統已應用于中型組全嚮足毬機器人比賽中,機器人響應迅速、運動靈活.實驗證明該運動控製繫統運行穩定、可靠.
개소료기우dsPIC수자신호공제기적전향족구궤기인운동공제계통적설계화실현.결합운동공제계통적체계결구광도설명료계통각부분지간적관계,경건방면채용4편dsPIC대4개전동궤진행모괴화분급공제,병개소료계통경건전로적설계.연건방면급출료주공정서류정도,천술료전동궤전속측량산법、PID공제산법이급4개공제기간적통신.해운동공제계통이응용우중형조전향족구궤기인비새중,궤기인향응신속、운동령활.실험증명해운동공제계통운행은정、가고.
