计算机与现代化
計算機與現代化
계산궤여현대화
COMPUTER AND MODERNIZATION
2010年
5期
180-183,188
,共5页
罗其俊%李志恒%李元朋%高庆吉
囉其俊%李誌恆%李元朋%高慶吉
라기준%리지항%리원붕%고경길
服务机器人%门墙栅格地图模型%单侧约束%路径规划
服務機器人%門牆柵格地圖模型%單側約束%路徑規劃
복무궤기인%문장책격지도모형%단측약속%로경규화
公共环境下运行的服务机器人需要选择路段的单侧行驶,以实现人机环境和谐.提出的门墙栅格地图模型由传统栅格地图模型中加入门栅格、墙栅格和中线栅格形成,门栅格只能向规定栅格扩展,墙栅格不能向任何栅格扩展,中线栅格标记路段的中线位置.基于该模型采用常规路径规划算法即可实现机器人单侧通行.实验结果证明采用门墙栅格地图模型可使全局路径规划有效选择路段单侧.
公共環境下運行的服務機器人需要選擇路段的單側行駛,以實現人機環境和諧.提齣的門牆柵格地圖模型由傳統柵格地圖模型中加入門柵格、牆柵格和中線柵格形成,門柵格隻能嚮規定柵格擴展,牆柵格不能嚮任何柵格擴展,中線柵格標記路段的中線位置.基于該模型採用常規路徑規劃算法即可實現機器人單側通行.實驗結果證明採用門牆柵格地圖模型可使全跼路徑規劃有效選擇路段單側.
공공배경하운행적복무궤기인수요선택로단적단측행사,이실현인궤배경화해.제출적문장책격지도모형유전통책격지도모형중가입문책격、장책격화중선책격형성,문책격지능향규정책격확전,장책격불능향임하책격확전,중선책격표기로단적중선위치.기우해모형채용상규로경규화산법즉가실현궤기인단측통행.실험결과증명채용문장책격지도모형가사전국로경규화유효선택로단단측.
