控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
1期
133-137
,共5页
于莲芝%余国君%朱小飞%张世雷
于蓮芝%餘國君%硃小飛%張世雷
우련지%여국군%주소비%장세뢰
微小机器人%运动状态%有限状态机模型%控制算法
微小機器人%運動狀態%有限狀態機模型%控製算法
미소궤기인%운동상태%유한상태궤모형%공제산법
根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的微小机器人系统,该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成.根据微型机器人的本体结构分析了机器人的移动控制原理,给出了在一个运动循环周期内机器人移动一个步距的运动状态和控制时序.阐述了有限状态机原理,并基于有限状态机原理建立了该机器人移动状态的有限状态机模型.在一个运动周期内移动机器人的运动状态可细分为6个状态过程,通过分析该机器人系统一个运动循环周期内各种运动状态和各状态之间的转换的关系,编制了相应的仿真算法,并通过该实验验证了该仿真算法的可行性和模型的正确性,研究结果表明基于有限状态机模型的控制算法可实现该微小机器人移动的有效控制.
根據倣生呎蠖運動機理研製瞭一種用于人體腔道微創診查的微小機器人繫統,該機器人繫統由前支撐單元、後支撐單元和具有3箇氣室的橡膠驅動器三部分組成.根據微型機器人的本體結構分析瞭機器人的移動控製原理,給齣瞭在一箇運動循環週期內機器人移動一箇步距的運動狀態和控製時序.闡述瞭有限狀態機原理,併基于有限狀態機原理建立瞭該機器人移動狀態的有限狀態機模型.在一箇運動週期內移動機器人的運動狀態可細分為6箇狀態過程,通過分析該機器人繫統一箇運動循環週期內各種運動狀態和各狀態之間的轉換的關繫,編製瞭相應的倣真算法,併通過該實驗驗證瞭該倣真算法的可行性和模型的正確性,研究結果錶明基于有限狀態機模型的控製算法可實現該微小機器人移動的有效控製.
근거방생척확운동궤리연제료일충용우인체강도미창진사적미소궤기인계통,해궤기인계통유전지탱단원、후지탱단원화구유3개기실적상효구동기삼부분조성.근거미형궤기인적본체결구분석료궤기인적이동공제원리,급출료재일개운동순배주기내궤기인이동일개보거적운동상태화공제시서.천술료유한상태궤원리,병기우유한상태궤원리건립료해궤기인이동상태적유한상태궤모형.재일개운동주기내이동궤기인적운동상태가세분위6개상태과정,통과분석해궤기인계통일개운동순배주기내각충운동상태화각상태지간적전환적관계,편제료상응적방진산법,병통과해실험험증료해방진산법적가행성화모형적정학성,연구결과표명기우유한상태궤모형적공제산법가실현해미소궤기인이동적유효공제.
