电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2011年
5期
1-6,10
,共7页
吴剑%喻玉华%周继强%黄一敏
吳劍%喻玉華%週繼彊%黃一敏
오검%유옥화%주계강%황일민
无人机%航路规划%人工智能%A*方法%实时规划
無人機%航路規劃%人工智能%A*方法%實時規劃
무인궤%항로규화%인공지능%A*방법%실시규화
为了实现无人机在不同条件下的自主航路规划,提出一种变步长的A*方法.此时,每步迭代的可拓展点为搜索区域内不同搜索角度、不同拓展步长的点阵.这样保证了每次搜索能在一个较大的区域进行,并能保证每次搜索对地图的分辨精度.然后,依据稀疏A*方法(SAS)的思想,对单步迭代的拓展方法给出了减少运算量、加快运算速度的改进方案;依据动态A*方法(D*)的思想,给出了应用于实时航路规划的改进方案.仿真结果表明,通过适当配置参数,算法可以成功地实现复杂战场环境下的战区穿越突防航路规划以及未知环境下的在线实时航路规划.
為瞭實現無人機在不同條件下的自主航路規劃,提齣一種變步長的A*方法.此時,每步迭代的可拓展點為搜索區域內不同搜索角度、不同拓展步長的點陣.這樣保證瞭每次搜索能在一箇較大的區域進行,併能保證每次搜索對地圖的分辨精度.然後,依據稀疏A*方法(SAS)的思想,對單步迭代的拓展方法給齣瞭減少運算量、加快運算速度的改進方案;依據動態A*方法(D*)的思想,給齣瞭應用于實時航路規劃的改進方案.倣真結果錶明,通過適噹配置參數,算法可以成功地實現複雜戰場環境下的戰區穿越突防航路規劃以及未知環境下的在線實時航路規劃.
위료실현무인궤재불동조건하적자주항로규화,제출일충변보장적A*방법.차시,매보질대적가탁전점위수색구역내불동수색각도、불동탁전보장적점진.저양보증료매차수색능재일개교대적구역진행,병능보증매차수색대지도적분변정도.연후,의거희소A*방법(SAS)적사상,대단보질대적탁전방법급출료감소운산량、가쾌운산속도적개진방안;의거동태A*방법(D*)적사상,급출료응용우실시항로규화적개진방안.방진결과표명,통과괄당배치삼수,산법가이성공지실현복잡전장배경하적전구천월돌방항로규화이급미지배경하적재선실시항로규화.
