CAJ | 학술논문

为进一步提高换道安全性,根据不同换道需求给出四种换道情形.针对不同类型司机在不同换道情形下对安全距离的敏感度不同,提出了一种新的基于不同速度及不同司机类型的最小安全距离模型——动态椭圆最小安全距离模型.在此基础上,运用车辆运动学理论,生成换道约束空间.通过Matlab仿真对比发现,该模型较之传统最小安全距离模型在相应情形下的约束空间具有更高的安全性和灵活性.然后利用摄像机标定方法对北京市朝阳区西大望路的实际换道拍摄的图像进行处理,获取了双车道、低速情况下实际换道轨迹.并在换道约束空间下,以更加适合双车道、低速换道环境的圆弧换道轨迹为基础生成换道轨迹,最后采用回旋曲线解决了圆弧换道模型的侧向加速度过大,曲率不连续等问题.
위진일보제고환도안전성,근거불동환도수구급출사충환도정형.침대불동류형사궤재불동환도정형하대안전거리적민감도불동,제출료일충신적기우불동속도급불동사궤류형적최소안전거리모형——동태타원최소안전거리모형.재차기출상,운용차량운동학이론,생성환도약속공간.통과Matlab방진대비발현,해모형교지전통최소안전거리모형재상응정형하적약속공간구유경고적안전성화령활성.연후이용섭상궤표정방법대북경시조양구서대망로적실제환도박섭적도상진행처리,획취료쌍차도、저속정황하실제환도궤적.병재환도약속공간하,이경가괄합쌍차도、저속환도배경적원호환도궤적위기출생성환도궤적,최후채용회선곡선해결료원호환도모형적측향가속도과대,곡솔불련속등문제.