机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
4期
455-459
,共5页
球形移动机器人%神经网络%反馈线性化%速度控制
毬形移動機器人%神經網絡%反饋線性化%速度控製
구형이동궤기인%신경망락%반궤선성화%속도공제
实现了一种对球形移动机器人的滚动速度进行控制的方法.球形移动机器人的控制输入和状态输出间存在难以精确数学描述的非线性关系,本文采用径向基函数神经网络,以在线训练的方式建立了球形机器人输入与输出的非线性映射；然后采用反馈线性化方法,设计了球形机器人的速度控制器,该控制器由反馈线性化控制器和减小神经网络逼近误差的补偿控制器构成:给出了该控制器的实现步骤.多次实验结果表明,该方法可以实现球形移动机器人稳定的速度控制.
實現瞭一種對毬形移動機器人的滾動速度進行控製的方法.毬形移動機器人的控製輸入和狀態輸齣間存在難以精確數學描述的非線性關繫,本文採用徑嚮基函數神經網絡,以在線訓練的方式建立瞭毬形機器人輸入與輸齣的非線性映射；然後採用反饋線性化方法,設計瞭毬形機器人的速度控製器,該控製器由反饋線性化控製器和減小神經網絡逼近誤差的補償控製器構成:給齣瞭該控製器的實現步驟.多次實驗結果錶明,該方法可以實現毬形移動機器人穩定的速度控製.
실현료일충대구형이동궤기인적곤동속도진행공제적방법.구형이동궤기인적공제수입화상태수출간존재난이정학수학묘술적비선성관계,본문채용경향기함수신경망락,이재선훈련적방식건립료구형궤기인수입여수출적비선성영사；연후채용반궤선성화방법,설계료구형궤기인적속도공제기,해공제기유반궤선성화공제기화감소신경망락핍근오차적보상공제기구성:급출료해공제기적실현보취.다차실험결과표명,해방법가이실현구형이동궤기인은정적속도공제.
