河北工业科技
河北工業科技
하북공업과기
HEBEI JOURNAL OF INDUSTRIAL SCIENCE & TECHNOLOGY
2012年
6期
411-414
,共4页
机器人自组网%运动控制模型%参考点群组运动模型%编队%分割%合并
機器人自組網%運動控製模型%參攷點群組運動模型%編隊%分割%閤併
궤기인자조망%운동공제모형%삼고점군조운동모형%편대%분할%합병
针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM).该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point group mobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求.进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真.结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值.
針對現有機器人自組網運動控製模型無法真實反映機器人運動規律的問題,提齣一種新的群組運動控製模型(group movement control model,GMCM).該模型基于機器人通用運動學模型,採用群組控製算法,對傳統群組隨機運動模型——參攷點群組運動模型(reference point group mobility,RPGM)進行脩改,可描述機器人編隊解散和集閤的運動狀態,滿足群組分割與閤併的需求.進一步實現GMCM模型,併基于GMCM,RPGM,DRGM模型對機器人自組網路由協議進行模擬倣真.結果錶明,基于GMCM模型倣真時協議性能有所降低,較為真實地模擬瞭機器人編隊運動,對機器人自組網的研究具有一定的參攷價值.
침대현유궤기인자조망운동공제모형무법진실반영궤기인운동규률적문제,제출일충신적군조운동공제모형(group movement control model,GMCM).해모형기우궤기인통용운동학모형,채용군조공제산법,대전통군조수궤운동모형——삼고점군조운동모형(reference point group mobility,RPGM)진행수개,가묘술궤기인편대해산화집합적운동상태,만족군조분할여합병적수구.진일보실현GMCM모형,병기우GMCM,RPGM,DRGM모형대궤기인자조망로유협의진행모의방진.결과표명,기우GMCM모형방진시협의성능유소강저,교위진실지모의료궤기인편대운동,대궤기인자조망적연구구유일정적삼고개치.
