微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2005年
29期
168-170
,共3页
双连杆%柔性机械手%奇异摄动%自适应模糊滑模控制%最优控制
雙連桿%柔性機械手%奇異攝動%自適應模糊滑模控製%最優控製
쌍련간%유성궤계수%기이섭동%자괄응모호활모공제%최우공제
讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题.应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统.提出一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法.仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性机械手轨迹的快速、准确跟踪,有效的抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.
討論瞭柔性機械手末耑負載變化時的控製問題.應用奇異攝動將雙連桿柔性機械手繫統分解為慢變、快變兩箇子繫統.提齣一種慢變子繫統採用自適應模糊滑模控製、快變子繫統採用最優控製的混閤控製方法.倣真結果錶明,該方法不僅能實現柔性機械手軌跡的快速、準確跟蹤,有效的抑製彈性振動,併且對負載的變化具有彊的魯棒性.
토론료유성궤계수말단부재변화시적공제문제.응용기이섭동장쌍련간유성궤계수계통분해위만변、쾌변량개자계통.제출일충만변자계통채용자괄응모호활모공제、쾌변자계통채용최우공제적혼합공제방법.방진결과표명,해방법불부능실현유성궤계수궤적적쾌속、준학근종,유효적억제탄성진동,병차대부재적변화구유강적로봉성.
