控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2008年
3期
278-282,287
,共6页
徐文福%刘宇%强文义%梁斌%李成
徐文福%劉宇%彊文義%樑斌%李成
서문복%류우%강문의%량빈%리성
空机间器人%连续路径规划%零反作用机动%动力学奇异
空機間器人%連續路徑規劃%零反作用機動%動力學奇異
공궤간기인%련속로경규화%령반작용궤동%동역학기이
对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.
對于自由漂浮空間機器人,位置級逆運動學方程不適閤于笛卡爾連續路徑的規劃,而且機械臂的運動會對基座產生擾動.為此提齣瞭基于速度級逆運動學方程的方法,可實現5箇目標:1)慣性空間連續位姿跟蹤;2)基座姿態無擾動的連續位置跟蹤;3)基座姿態無擾動的連續姿態跟蹤;4)基座姿態調整的連續位置跟蹤;5)基座姿態調整的連續姿態跟蹤.採用阻尼最小方差法迴避動力學奇異,所規劃的路徑連續平滑.倣真結果錶明瞭該方法的有效性.
대우자유표부공간궤기인,위치급역운동학방정불괄합우적잡이련속로경적규화,이차궤계비적운동회대기좌산생우동.위차제출료기우속도급역운동학방정적방법,가실현5개목표:1)관성공간련속위자근종;2)기좌자태무우동적련속위치근종;3)기좌자태무우동적련속자태근종;4)기좌자태조정적련속위치근종;5)기좌자태조정적련속자태근종.채용조니최소방차법회피동역학기이,소규화적로경련속평활.방진결과표명료해방법적유효성.
