徐州工程学院学报（自然科学版）
徐州工程學院學報（自然科學版）
서주공정학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF XUZHOU INSTITUTE OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCES EDITION)
2010年
3期
13-18
,共6页
移动机器人%轨迹跟踪控制%速度观测器
移動機器人%軌跡跟蹤控製%速度觀測器
이동궤기인%궤적근종공제%속도관측기
提出了一种无需纵向速度测量的新的移动机器人轨迹跟踪控制方法,可以采用速度观测器替代纵向测量装置来确定移动机器人的运动速度.设计了一种基于速度观测器的轨迹跟踪控制器.控制器设计是以轮式及履带式移动机器人模型及其所采用的驱动电机数学模型为基础,具有两种实用性能:(1)控制器不需要很精确的移动机器人模型参数和驱动电机参数,就可以很好地在一个闭环控制系统中减小跟踪误差;(2)在理论上仅需要通过一个设计参数的设置就能够有效地控制跟踪误差范围.
提齣瞭一種無需縱嚮速度測量的新的移動機器人軌跡跟蹤控製方法,可以採用速度觀測器替代縱嚮測量裝置來確定移動機器人的運動速度.設計瞭一種基于速度觀測器的軌跡跟蹤控製器.控製器設計是以輪式及履帶式移動機器人模型及其所採用的驅動電機數學模型為基礎,具有兩種實用性能:(1)控製器不需要很精確的移動機器人模型參數和驅動電機參數,就可以很好地在一箇閉環控製繫統中減小跟蹤誤差;(2)在理論上僅需要通過一箇設計參數的設置就能夠有效地控製跟蹤誤差範圍.
제출료일충무수종향속도측량적신적이동궤기인궤적근종공제방법,가이채용속도관측기체대종향측량장치래학정이동궤기인적운동속도.설계료일충기우속도관측기적궤적근종공제기.공제기설계시이륜식급리대식이동궤기인모형급기소채용적구동전궤수학모형위기출,구유량충실용성능:(1)공제기불수요흔정학적이동궤기인모형삼수화구동전궤삼수,취가이흔호지재일개폐배공제계통중감소근종오차;(2)재이론상부수요통과일개설계삼수적설치취능구유효지공제근종오차범위.
